这首诗描绘了诗人与友人褚仲衡相聚的情景，洋溢着浓厚的人情味和淡淡的忧愁。首联“蓬蒿满地客停车，执手惊看两鬓疏”以蓬蒿满地的荒凉景象衬托出友人到来的惊喜，同时通过“两鬓疏”这一细节，透露出岁月流逝、年华老去的感慨。颔联“草草盘飧宜素好，堂堂春日此閒居”则展现了简朴而温馨的聚会场景，春日闲居的生活状态跃然纸上，流露出对宁静生活的向往。

颈联“文章投老君门远，疾病思归故里墟”表达了诗人对仕途的无奈和对故乡的深深思念，显示出一种既现实又略带悲凉的情感。尾联“且喜今宵共灯烛，案头犹有未烧书”则在欣喜中带着一丝遗憾，强调了与友人的相聚之乐以及对知识的渴望，同时也暗示了时间的宝贵和生命的短暂。

整体而言，这首诗通过对相聚场景的细腻描绘和情感的深刻挖掘，展现了友情的珍贵、时光的流逝以及对生活态度的思考，语言质朴而富有感染力，情感真挚动人。