这首诗描绘了诗人对朋友程昆仑邀请前往万岁楼聚会的感怀与离别之情。首联“千寻江阁引诸峰，多景登临策短筇”以夸张的手法描绘了江边高阁的壮观景象，以及诗人手持短杖登高远眺的情景，展现了壮丽的自然风光和诗人的闲适心境。

颔联“参佐风流如谢朓，楼台潇洒似王恭”将聚会的场景与古代文人谢朓、王恭相提并论，赞美了聚会的文雅氛围和参与者们的风度翩翩，暗示了聚会的高雅与不凡。

颈联“三年梦里西津雨，半夜灯前北固钟”运用了时空交错的手法，通过回忆三年前在西津的雨中梦境，以及此刻在灯火前听到北固山钟声的现实，表达了诗人对时光流逝的感慨和对过往美好记忆的怀念。

尾联“明日芒鞋别君去，城中遥望白云重”则直接抒发了诗人即将离别时的不舍之情，他穿着芒鞋，独自踏上归途，心中满是对朋友的依恋和对未来的期待，同时也有对相聚时光的深深怀念。

整体而言，这首诗通过细腻的描写和情感的交织，展现了诗人对友情的珍视、对自然美景的赞叹以及对时光流转的感慨，语言流畅，情感真挚，是一首富有深意的离别之作。