这首诗表达了对故人深沉的怀念与敬意。首联“恍忽相随把袂时，幽明难间两心期”描绘了诗人与故人在世时亲密无间的场景，即使阴阳相隔，彼此的心灵依旧紧密相连。颔联“敢云下笔不加点，差喜临文无愧辞”表明诗人撰写文章时不敢有丝毫懈怠，生怕遗漏或失言，但欣慰的是，文章中没有愧疚之辞，表达了对故人的尊重与怀念。

颈联“比似束刍应恨薄，即同挂剑已嫌迟”运用典故，以“束刍”（祭祀用的小草）和“挂剑”（古代传说中，朋友之间的一种信物）来比喻对故人的悼念之情，表达了对祭品不足和未能及时表达哀思的遗憾。尾联“友生投契犹如此，况尔连根荆树枝”则进一步深化了主题，将友情比作连根生长的荆树枝，强调了友情的深厚与不可分割，同时也表达了对故人深切的怀念之情。

整体而言，这首诗通过细腻的情感描绘和巧妙的典故运用，展现了诗人对故人深切的怀念与敬仰之情，语言质朴而情感真挚，富有感染力。