这首诗描绘了诗人即将离开罗浮山，与友人黄仙裳作别的情景，充满了对友情的珍视和对未来的感慨。

首句“春尽雨声里，扬帆趁晓晴”，春日已逝，雨声中，诗人趁着清晨的晴朗，准备启程，画面静谧而充满生机，预示着新的旅程即将开始。

“路经三笑寺，归向五羊城”两句，描述了诗人途经三笑寺，最终目的地是五羊城（即广州），暗示了此行的目的地，也透露出诗人对即将到达地方的期待与向往。

“末世石交重，馀生瓦钵轻”则表达了诗人对友情的深厚珍视和对未来的淡泊态度。在动荡的时代背景下，石交（坚石般的友谊）显得尤为珍贵；而面对余生，诗人却以瓦钵（简陋之物）自喻，显示出一种超然物外、淡泊名利的态度。

最后，“悲凉无限意，江月为谁明”两句，诗人借江边明月，表达了内心的复杂情感。在离别的时刻，心中既有对过往岁月的怀念，也有对未来的不确定感，这种悲凉之情难以言表，仿佛连明月也无法照亮。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，展现了诗人对友情的深刻感悟，以及对人生、对未来的独特思考，情感真挚，意味深长。