这首诗描绘了出郑州时所见的景象与心境，充满了对旅途艰辛的感慨和对农人辛勤劳作的敬佩。

首句“终古此深辙”，诗人以“深辙”比喻道路的久远和深邃，暗示出郑州这一地点自古以来就是交通要道，承载着历史的厚重。接着，“长垣似古壕”一句，将道路比作古代的壕沟，进一步强调了道路的古老与深远，同时也暗含了对过往岁月的追忆。

“艰难郑州道，百里向成皋”两句，直接点明了出郑州的道路之艰险，需要跋涉百里才能到达成皋，表达了旅途的不易和对前方未知的担忧。

“峡窄沙无外，车安马倍劳”描绘了沿途狭窄的山峡和无边的黄沙，车辆和马匹在这样的环境中显得格外辛苦，凸显了旅途的艰难与挑战。

最后，“耕人在天上，奔走愧吾曹”一句，诗人将自己与农人进行对比，表达了对农人辛勤劳动的敬仰之情。农人在“天上”（可能是指广阔的天空或象征着理想与希望），而自己却在“奔走”，感到惭愧，体现了诗人对劳动人民的深切同情和对自身处境的反思。

整体而言，这首诗通过生动的景物描写和深刻的自我反省，展现了诗人对旅途艰辛的感慨以及对农人辛勤劳作的敬佩之情，具有浓厚的人文关怀和深刻的思想内涵。