这首诗描绘了诗人与友人一同出游的情景，充满了对自然美景的赞美和对生活的热爱。首句“书剑风尘岁月多”似乎暗示了诗人过往经历的艰辛与忙碌，但紧接着的“还乡何处借明驼”则表达了对回归宁静生活的向往。接下来的两句“纵非韩范知忧国，未习孙吴愿荷戈”，运用典故，表达了诗人虽未有韩信、范仲淹那样的忧国忧民之心，但也有着学习孙武、吴起，愿意为国家效力的愿望。

“花半开时人欲笑，月初圆似镜新磨”这两句生动描绘了春日花开、月圆如镜的美好景象，同时也蕴含了对生活美好瞬间的珍惜与喜悦。“昨宵犹得江湖梦，击楫临风发浩歌”则展现了诗人即使在梦中也能感受到江湖的豪情，醒来后面对自然，以歌声表达内心的激荡与感慨。

整体来看，这首诗通过细腻的描写和丰富的意象，展现了诗人对自然美景的欣赏、对生活的热爱以及内心深处的情感世界，语言流畅，情感真挚，富有诗意。