这首诗描绘了诗人与友人之间深厚的情感交流。首句“昔携山月造茅庐”，回忆起昔日与友人月下访友的场景，显得温馨而亲切。次句“今遣江湖迓笋舆”则写现在朋友深夜来访，乘坐竹制小车，凸显出友情的不期而至和惊喜之情。

“一宿便成三载近”表达了时间流逝之快，一夜之间仿佛过去了三年，强调了友情的珍贵和相聚的不易。“肯来失喜四更初”进一步渲染了深夜来访带来的意外之喜，四更时分的寂静更显其喜悦之情。

“陆沈窈窈舟藏壑”描绘了夜晚舟行于山谷中的景象，暗含友人来访的神秘感和静谧氛围。“天籁泠泠乐出虚”以自然界的天籁之音比喻友人的到来给诗人带来的欢乐，虚字运用增添了意境。

最后两句“对坐坳堂弄杯水，算君知我我知鱼”描绘了两人在简朴的环境中对酌交谈，共享宁静时光，彼此心意相通，如同鱼儿知水，寓意深长。

整体来看，这首诗通过时空转换和生动的意象，展现了诗人与友人之间深厚的友谊和对相聚时刻的珍视。