崎岖：形容山路不平。
深谷：山谷幽深。
王事：指朝廷的事务。
行李：行装，这里指旅途中的必需品。
玉佩：贵重的装饰品，这里比喻泉水声音清脆。
泉鸣：泉水潺潺声。
醉耳：悦耳动听。
剑铓：剑锋。
山峭：山势陡峭。
愁肠：内心忧愁。
鸟鸣花发：鸟儿鸣叫，花开烂漫，象征时光流逝。
雨暗云昏：阴雨天，云雾弥漫。
客路：旅途。
长：漫长。
归来：返回。
笑语：欢笑交谈。
蒲团：草垫子，坐具。
棐几：用榧木做的桌子，简朴的家具。
僧房：僧人居住的地方，这里指朴素的环境。

山路崎岖深谷藏，国事在身行色忙。
泉水如玉佩声清，山崖剑锋刺心伤。
鸟语花香岁月流，阴雨迷途旅路悠。
幸有归期共欢笑，蒲团棐几仿僧房。

这首诗描绘了一位士大夫在忙碌的官务之余，邀约友人游郊外的景象。开篇“崎岖深谷与崇冈，王事有期行李忙”两句，通过对山谷和高岗的描述，以及对朝廷公务繁忙的点出，展现了诗人急切的生活状态和内心的不甘寂寞。"玉佩泉鸣清醉耳，剑铓山峭割愁肠"则通过玉佩与泉水、剑铓与山峭之间的对比，表达出诗人在忙碌中仍保有雅致情趣和不屈不挠的情操。

接着，“鸟鸣花发年华改，雨暗云昏客路长”两句，以自然景物的变化反映了时光易逝、人生旅途的漫长与艰辛。诗人通过观察鸟鸣花开，以及阴霾天气下的旅行，抒写出对岁月流转和行程长远的感慨。

最后，“且喜归来同笑语，蒲团棐几似僧房”则表达了诗人在忙碌与感慨之余，仍能享受归来的乐趣，与友人共度美好时光。这里的“蒲团棐几”指的是佛教禅修的坐具和桌椅，而“似僧房”则是比喻诗人的静心处所，就如同僧侣的清净之地一般，展现出一种超脱尘世、寻求内心平静的心境。

总体来说，这首诗通过对自然景物与人生感慨的描写，表现了诗人在官场忙碌中追求精神寄托和情感释放的情怀。