玉皇：道教中的最高天神，即玉皇大帝。
神霄：道教中的仙灵居所，常指天宫。
雷城：传说中雷公居住的地方，象征雷霆力量。
回首：回头看，这里指回忆或怀念。
人间天上：指凡间与仙境，或者现实与理想。
相辽：形容距离遥远或隔阂。

玉皇大帝下了命令询问神霄，是谁骑着龙胡作非为。
自从离开雷城回头看，人间和天庭已经相隔遥远。

这是一首充满仙境奇幻色彩的诗句，描绘了一位神仙人物接受玉皇（即天帝）的命令，去制止那些骑乘龙形之物、作乱于人间与天上的妖魔。诗中“自别雷城一回首”表达了这个使命完成之后，回望那座雷霆轰鸣的神圣之城的情景。而最后两句“人间天上已相辽”则暗示了使者在完成任务后，人类世界与天界之间的距离似乎拉远，这可能象征着秩序的恢复以及神仙使者的超脱。

诗中的意境宽广而深邃，每一个字都透露出作者对中国古代神话传说的熟悉和运用。语言优美，想象力丰富，是一首典型的宋代山水田园诗风格。