圣shèng门mén力lì学xué钱qián公gōng辅fǔ，盛shèng世shì能néng书shū蔡cài伯bǎi喈jiē。

出chū处chù有yǒu时shí安ān义yì命mìng，笑xiào谈tán无wú我wǒ见jiàn襟jīn怀huái。

桂guì花huā香xiāng满mǎn山shān堂táng闹nào，秋qiū气qì清qīng连lián石shí洞dòng偕xié。

只zhī好hǎo放fàng教jiào椽chuán笔bǐ健jiàn，留liú将jiāng大dà字zì写xiě磨mó崖yá。

圣门力学：儒家学问。
钱公辅：人名，可能是诗人所赞美的学者。
盛世：繁荣昌盛的时代。
蔡伯喈：东汉书法家，以书法闻名。
义命：天命或命运。
襟怀：胸怀，气度。
桂花香满山堂：形容香气浓郁，环境优美。
秋气清：秋天的清爽气息。
石洞偕：石洞相连，可能指自然景观。
放教：任由，让。
椽笔：毛笔。
健：有力，流畅。
磨崖：崖壁上的石刻。

圣门力学的钱公辅，才华横溢如蔡伯喈在盛世。
他的生活顺应时势，安于天命，谈笑间不见心胸狭窄。
桂花香气弥漫山堂，热闹非凡，秋天的凉意清透石洞。
他只愿让自己的才情自由挥洒，留下大字刻在崖壁上。

此诗描绘了诗人对朋友郭伯瞻的怀念与赞美之情。首句“圣门力学钱公辅，盛世能书蔡伯喈”表明诗人对郭伯瞻在学问上的推崇，他将郭比作了唐代大儒韩愈和宋初的文学家钱惟演，以示其学识之渊博。"出处有时安义命，笑谈无我见襟怀"则展现了诗人与郭伯瞻相聚时的欢乐情景，二人在谈论古今人物、事件时都能保持超然物外的态度，不为世俗所扰。

中间两句“桂花香满山堂闹，秋气清连石洞偕”是对自然环境的描写，通过桂花和清新的秋风，营造出一种静谧而又美好的氛围。诗人借此表达自己与郭伯瞻共享的宁静生活。

末了，“只好放教椽笔健，留将大字写磨崖”则是诗人对友人的书法艺术的赞赏。"椽笔"指的是粗犷有力的大字，而"磨崖"则形象地描绘出郭伯瞻书写时笔锋如刀，所过之处仿佛能刻画于石上。

整首诗语言平和而富有意境，通过对友人学问、品格及才艺的赞美，以及对自然环境的细腻描摹，抒发了诗人深厚的情感。