昔：从前。
南使：南方使者。
粤北：广东北部（古代行政区划）。
防秋：秋季边防。
闻：听到。
啼声：哭声。
悔：后悔。
远游：远行。
忆：思念。
故乡：家乡。
归久矣：已经很久没有回来了。
君：你。
未得：尚未能够。
使人愁：让人感到忧虑。

从前南方使者前往粤北守边防秋，听到你的哭声后后悔远行。
我早已思念故乡，你还没有归来，这让我十分忧虑。

这是一首表达乡愁和对友人的关切的诗句。开篇“昔南使粤北防秋，闻汝啼声悔远游”两句，通过回忆往事表达了诗人对于过去在岭南地区出使时期的感慨，以及听到朋友的声音后对远行的反思与悔意。"我忆故乡归久矣，君归未得使人愁"则抒发了诗人自己对家乡的深切怀念，同时也关心着友人的归期，担忧对方迟迟未能返家，这种情感交织在一起，让人感到一种淡淡的哀愁和对亲情、友情的珍视。

从艺术风格上看，这段诗句简洁明快，每个字都承载着深厚的情感。语言自然流畅，节奏平稳，给人以柔和而不失力量的美感。同时，通过对过往经历的回顾和现实情感的表达，诗句传达了一种超越时间与空间的心灵交流，让读者仿佛能感受到诗人当时的内心世界。