这首诗描绘了友人临别之际的场景与情感，充满了深沉的离愁与壮志未酬的感慨。

首联“听唱离歌一再行，翩翩裘马戒晨征。”开篇即渲染出离别的氛围，友人唱着离别的歌曲，身着华美的裘衣，准备在清晨启程，预示着即将踏上一段远行的旅程。

颔联“据鞍耿耿壮夫志，去国迟迟游子情。”进一步刻画了主人公的内心世界。他骑在马上，目光坚定，心中充满壮志，但又因离开国家而感到迟疑和不舍，游子之情溢于言表。

颈联“野店人稀休奠枕，山蹊路险莫贪程。”提醒友人在旅途中要谨慎行事，野店人少，不宜轻易休息，山路崎岖，切勿贪图行程的快速，体现了对友人的关心与叮咛。

尾联“一鞭行色西风顺，万里秋空片鹗横。”描绘了友人出发时的情景，一鞭挥动，西风助行，万里长空，一只孤鹰翱翔，既展现了友人旅途的顺利，也象征着他将像那孤鹰一样，在广阔的天地间自由飞翔，表达了对友人未来旅途的美好祝愿。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，展现了离别时的深情与壮志，以及对远方旅途的期待与祝福，情感真挚，意境深远。