鲁狂：指行为特立独行、不受世俗约束的人。
媚世：迎合世俗。
违：违背，不一致。
识察：洞察力，识别是非的能力。
良：优秀，难得。
尘沙：比喻世事的艰难和时间的流逝。
孤舟：独自一人的船只，象征孤独的旅程。
不忍去：舍不得离开。
长相依：长久地陪伴。

鲁国的狂士不迎合世俗，世俗也与他格格不入。
他一生胸怀洞察力，像您这样的人极为罕见。
在尘世中漂泊了二十年，乘坐孤舟返回万里故乡。
见到您后我舍不得离开，怎样才能长久地陪伴您呢。

这首诗是北宋诗人孙应时的作品，表达了诗人对友情的珍视和对世俗纷争的超脱。诗中“鲁狂不媚世，世亦与我违”两句展示了诗人个性中的独立与坚持自我，不随波逐流于世俗之中。

“平生怀识察，如公良独稀”表明诗人对于真正能够理解和认同自己的人抱有深深的怀念和珍惜之情。这样的知音在人间实属罕见，因此更加弥足珍贵。

“尘沙二十年，孤舟万里归”则是诗人对自己一生漂泊无定的写照，以及对久违故土的向往之情。通过“孤舟万里归”的意象，我们可以感受到诗人内心深处对于归属与稳定生活的渴望。

最后两句“见公不忍去，安得长相依”表达了诗人在重逢知己之后，不愿离去的心情，以及对能够长时间相伴的美好憧憬。这不仅是对友情的珍惜，也反映出诗人对于人生中难以长久的美好时光的留恋。