畴chóu昔xī清qīng都dōu步bù武wǔ联lián，轩xuān轩xuān鹤hè骨gǔ称chēng癯qú仙xiān。

君jūn横héng七qī弦xián可kě忘wàng老lǎo，吾wú得dé一yī丘qiū端duān尽jìn年nián。

白bái首shǒu终zhōng成chéng裹guǒ饭fàn去qù，青qīng灯dēng更gèng作zuò曲qū肱gōng眠mián。

步bù虚xū声shēng里lǐ云yún旗qí下xià，病bìng眼yǎn心xīn知zhī有yǒu胜shèng缘yuán。

畴昔：昔日。
清都：古代对京都的美称。
步武：行走。
轩轩：形容姿态高雅。
鹤骨：比喻人清瘦如鹤。
癯仙：清瘦如仙的人。
横：弹奏。
七弦：古琴有七根弦。
忘老：忘记年龄或忧虑。
一丘：一亩田地，这里指简朴生活。
尽年：度过余生。
裹饭：粗茶淡饭。
青灯：油灯，常用来形容僧人生活。
曲肱：弯着胳膊睡觉，表示简朴的生活方式。
步虚声：道士修炼时的踏步声或诵经声。
云旗：道教中象征天神的旗帜。
病眼：形容身体不适。
胜缘：美好的际遇或缘分。

昔日皇宫中漫步，仙风道骨的鹤姿翩翩。
你弹奏七弦琴，仿佛忘记了岁月的流转，我则满足于田园生活，度过余生。
直到白发苍苍，我也只能以粗茶淡饭度日，青灯下独眠，怀抱曲肱之乐。
在步虚声中，望着云旗飘扬，即使病弱，心中也深知此中有幸遇良缘。

这首诗描绘了诗人与友人共同的隐逸生活，抒发了对淡泊名利、安贫乐道的追求。诗中通过对比和反衬，展现了诗人超脱世俗、自得其乐的心境。

"畴昔清都步武联，轩轩鹤骨称癯仙"两句，以古代仙人的形象来描绘隐逸之士的高洁与悠然自得。"畴昔"意指往昔，"清都"则是清净的地方，"步武联"可能暗示了对古人修炼成仙故事的怀念和向往。"轩轩鹤骨称癯仙"则将隐逸之士比喻为仙人，用以形容其不染尘俗、精神超脱。

"君横七弦可忘老，我得一丘端尽年"两句表达了诗人对音乐的热爱以及愿意在自然中度过余生。"君横七弦"指友人擅长弹奏琴瑟，能以此忘却年龄之累；"我得一丘端尽年"则是诗人自述，希望能在一片土地上安度晚年。

"白首终成裹饭去，青灯更作曲肱眠"两句写出了隐逸生活的简单与平和。"白首"指的是头发变白，即到了老年，"终成裹饭去"则是即使到了老年，也愿意过着自给自足的简单生活；"青灯更作曲肱眠"形容了夜深人静时依旧在思考和学习，用以表达诗人的好学不倦。

"步虚声里云旗下，病眼心知有胜缘"两句则写出了诗人对朋友的思念与理解。"步虚声里"可能是指在自然的声音中漫步，"云旗下"则是比喻远方友人的高洁；"病眼心知有胜缘"表达了即使身体不适，但内心深知与友人之间的深厚情谊。

整首诗通过对隐逸生活的描绘和对朋友的情感寄托，展现了诗人超然物外、淡泊明志的人生态度。