出入乡关：来往故乡。
四十期：多次往返。
劳人：辛苦的人们。
迎送：迎接和送别。
惭之：感到惭愧。
今朝：今天早晨。
单骑：独自一人骑马。
归来：返回家乡。
速：快速。
且喜：庆幸。
乡人都不知：乡亲们还不知道。

我离乡归乡已经四十次，每次都被劳苦的人们迎送，心中感到惭愧。
今天我独自骑马快速归来，更高兴的是乡亲们还没察觉。

这两句诗描绘了一位游子归来的场景。"出入乡关四十期，劳人迎送每惭之"表达了诗人对家乡来去频繁而又不得已的复杂情感。在这里，“四十期”意味着时间的长久，而“劳人迎送”则是乡亲们不辞辛苦地欢送和迎接诗人的行为，显示出深厚的乡土之情和对远行者的关切。"每惭之"表达了诗人内心的歉疚和感激，因为他知道这些举动都是家乡人们对他的爱护。

至于"今朝单骑归来速，且喜乡人都不知"则透露出诗人的另一种情绪——匆忙而又低调地回到故土。"单骑"意味着孤身一人，"速"表明了归来的急迫，而"且喜乡人都不知"则是诗人对这次无声无息的回家感到的一种解脱和欣慰。或许在他看来，这一次能够避免村里的人为他的到来而扰乱日常生活，是一件值得庆幸的事情。

整体而言，诗句中蕴含着对乡土深情、对亲人之爱以及归乡后想要的平静和简单生活的心愿。