读书：学习。
少年时：年轻的时候。
老大：年纪大了。
空疏：缺乏知识。
愧：感到羞愧。
汝：你。
偿：实现。
此志：这个读书的愿望。
虽：即使。
穷：贫困。
起家儿：重新开始的人。

年轻时未能好好读书，如今年老知识匮乏让我感到羞愧。
如果你愿意帮我实现这个读书的愿望，即使生活贫困，也能算是重新开始的人。

这是一首表达了对友人深厚情谊和鼓励其追梦的诗句。开篇"读书已负少年时，老大空疏愧我知"表明作者曾在年轻时就沉迷于阅读，但随着年龄的增长，对未能实现的志向感到羞愧和空虚。这两句透露出一种对过去岁月的反思与自责。

接着,"汝肯为余偿此志，虽穷亦是起家儿"则流露出对朋友坚持理想、不懈追求的赞赏与鼓励。这里的"偿此志"意味着朋友愿意为了共同的目标而努力付出，而"虽穷亦是起家儿"则表达了即便生活贫困，依然能够自立自强，展现了一种不屈不挠的精神。

整体而言，这首诗充满了深情厚谊和对友之志向的支持。语言简练，意境深远，透露出作者对人生、理想和友情的深刻理解。