这首诗是宋代文学家岳珂所作的《己亥十二月十七日堂帖被召感恩二首（其二）》。诗人以归乡后接到朝廷任命的喜悦心情为背景，表达了对皇恩浩荡的感激之情以及自己的忠诚和报国之志。

首句“归来三径脱尘鞿”描绘了诗人卸下官场束缚，回归田园的轻松与解脱，"三径"暗指隐居生活，"尘鞿"象征尘世的束缚。次句“两拜除书下玉墀”则写出了接到任命书的庄重时刻，"除书"是官职任命文书，"玉墀"代指皇宫。

第三句“圣泽云天何以报”，诗人感慨皇恩如天高海深，不知如何回报，流露出谦卑和感激之情。第四句“臣心铁石未全衰”表明自己虽然年事已高，但忠诚之心并未衰退，决心继续为国家效力。

第五句“马蹄已负驱车愿”暗示自己曾有驾车出仕的愿望，现在得以实现，但又表达了未能立即实现更大抱负的遗憾。最后一句“愿把一犁祝膏泽，康衢击壤乐清时”则是诗人真诚地祝愿国家繁荣昌盛，百姓安居乐业，自己则愿意躬耕田亩，享受清平盛世。

整体来看，这首诗情感真挚，语言质朴，既体现了岳珂的感恩之心，也展现了他深沉的家国情怀。