閤门：宫门。
传旨：传达圣旨。
放朝参：允许上朝。
归觐：回家探望。
亲庭：亲人。
晓整骖：天刚破晓整装待发。
葵藿：向日葵和豆藿，比喻忠诚之心。
丹心：赤诚的心。
恋恋：依恋不舍。
五云：五色祥云。
缭绕：环绕。
宫南：皇宫南边。

宫门传达圣旨允许百官上朝，回家探望亲人天刚破晓整装待发。
即使心中如向日葵和豆藿般忠诚，仍依恋不舍，遥望皇宫南边五色祥云缭绕。

这首诗描绘了诗人姚勉在离京之际，接到允许回乡探亲的旨意，清晨便急忙整理行装的情景。"閤门传旨放朝参"一句，写出了他得到朝廷恩准的惊喜，显示出官场生活的严谨与规矩。"归觐亲庭晓整骖"则生动描绘了他迫不及待地准备回家看望亲人的心情，早晨的匆忙和对家的热切期盼跃然纸上。

"葵藿丹心犹恋恋"运用了比喻，将自己比作向日葵和红心的植物，表达了他对朝廷的忠诚和对故乡的深深眷恋。"五云缭绕望宫南"以五彩祥云环绕皇宫南边的景象，象征着皇恩浩荡和对京城的依依不舍。

整体来看，这首诗情感真挚，语言简洁，通过日常细节展现了诗人既忠于职守又重亲情的人格魅力，体现了宋人诗风的含蓄深沉。