衣篝：华丽的衣物。
丽纨绮：精致的绸缎。
有待：需要等待或装饰。
乃：才。
芬芳：香气。
当念：应当想到。
真富贵：真正的富贵。
自薰：自我熏陶。
知见香：内心的修养和美德散发出的香气。

华丽的衣物需要精致的绸缎来装饰，才会散发出香气。
应当明白真正的富贵不在于物质的华美，而在于内心的修养和美德散发出的内在芳香。

这首诗描绘了精致华丽的衣物在等待中散发出香气，诗人借此寓意真正的富贵并非外在的华美，而是内心的修养与品格所散发出的内在芳香。"衣篝丽纨绮，有待乃芬芳"形象地写出了衣物的精美和香气的潜在，而"当念真富贵，自薰知见香"则强调了品德高尚才是真正的富贵，这种香气是内在的，只有用心体会才能察觉。黄庭坚以兵卫森严和燕寝清香为背景，寓言性地表达了对富贵的理解，体现了宋代士大夫对于精神境界的追求。