这首宋诗表达了诗人虞俦在得到旨意返回浙东时，与友人成卿、王贯之、叶德远在震泽舟中的深情告别。诗的第一句“怀抱连宵得好开”描绘了诗人内心的喜悦，仿佛连夜晚的时光都因即将回归而变得愉快。第二句“莫愁波浪与尘埃”则暗示了旅途中的艰辛，但诗人并不畏惧，表现出豁达的人生态度。

“中年已是难离别”表达了诗人对友情的珍视，因为随着年龄的增长，离别显得更为感慨。接下来，“此地何妨数往来”则体现了他们之间频繁的交往，友谊深厚。诗人宽慰友人，即使分别，也无需过于伤感，因为他们可以期待未来的重逢。

“送我扁舟宁作远，唤人归鸟苦相催”通过扁舟和归鸟的形象，寓言友人的送行如同扁舟远行，而归鸟的鸣叫又像是在催促他们尽快分别，增添了离别的不舍之情。最后一句“邈然后会知何处，更欲临分把一杯”，诗人展望未来，虽然不知下次相聚何处，但此刻仍想在临别之际举杯共饮，以酒表达深深的离别之情和对友谊的珍重。

总的来说，这首诗情感真挚，既有对友情的深深眷恋，又有对生活的洒脱态度，展现了宋人的情感世界和人生哲理。