这首诗描绘了诗人刘敞与友人君章的会面情景，以及二人在生活境遇上的相似之处。首句“衡门入秋草，幽独得栖迟”描绘了一幅宁静而略显荒凉的画面，衡门指的是简陋的门户，秋草则暗示季节的更替和环境的萧瑟，整体营造出一种隐居避世的氛围。接下来，“车马来何屡，樵苏不自期”两句，通过频繁的车马往来和日常生活的忙碌，反衬出诗人内心的平静与超脱。

“书成玄尚白，衣敝素为缁”则是对诗人个人生活状态的描述，玄与白、素与缁分别代表不同的颜色，这里用来比喻知识或观念的转变，以及衣物的磨损，暗示了诗人对事物认知的深刻变化和生活的朴素态度。最后，“予亦贫非病，君应信所为”表达了诗人对朋友的理解和支持，同时也流露出对自己生活状态的坦然接受，即使贫穷也非疾病所致，言下之意是精神的富足远胜物质的充裕。

整体而言，这首诗通过细腻的描写，展现了诗人与友人之间的深厚情谊，以及他们在面对生活困境时的乐观态度和精神追求，体现了宋代文人淡泊名利、崇尚自然的生活哲学。