这首诗描绘了诗人逃离都市喧嚣，泛舟于城东之景。首句“厌闻九衢车马喧”，直接表达了诗人对城市嘈杂的反感，渴望宁静与自由的心境。接着，“泛舟初出城东门”一句，点明了行动的起点，诗人选择了一条逃离尘世的道路。

“阴虹吐雨水势怒，河声浩浩如雷奔”两句，运用生动的比喻和拟人手法，描绘了河流在雨后的壮丽景象，水势汹涌，仿佛雷鸣般的声音，充满了力量与生机。这样的自然景观，不仅展现了大自然的雄伟，也激发了诗人内心的豪情与感慨。

“济危经险正当尔，安得拱默为希言”两句，表达了诗人面对困难与挑战时的坚韧态度，以及对沉默寡言的反思，暗示了在面对生活中的波折时，保持冷静与智慧的重要性。

“虽无清泠可浣涤，喜见黄浊来原原”两句，通过对比，强调了诗人对自然之美的欣赏，即使是在看似浑浊的环境中，也能发现其独特的魅力与价值。

最后，“便风催橹两快意，千里万里何足论”两句，以轻松愉快的语气收尾，表达了诗人乘风破浪、畅游千里的自在与豪迈，将个人的情感与自然的壮美融为一体，展现出一种超脱世俗、追求心灵自由的精神境界。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触和丰富的想象，描绘了诗人逃离都市、亲近自然的心路历程，展现了对自由与宁静的向往，以及在自然中寻找心灵慰藉的主题。