这首诗描绘了诗人刘挚在归途中的所见所感，充满了对故乡的深情与对生活的感慨。

首联“郊原新雨静纤埃，路下霏烟白玉台”以清新之笔描绘了雨后郊原的宁静景象，细小的尘埃被雨水洗净，道路旁弥漫着轻柔的雾气，仿佛白玉般的台阁隐现其中，营造出一种超凡脱俗的氛围。

颔联“辽鹤应悲里中旧，仙凫今自日边回”运用了两个典故，辽鹤和仙凫，分别象征着远离故乡的游子和回归的仙人，表达了诗人对故乡的思念之情以及对自由生活的向往。

颈联“云端心望高堂喜，马上诗寻故社来”进一步深化了主题，诗人的心灵如同飞向云端，渴望回到高堂之上，享受家庭的温暖；同时，他也在马背上寻找着曾经熟悉的村落，表达了一种既向往又怀念的情感。

尾联“牢落不才疏世者，尚贪斗粟变蒿莱”则流露出诗人对自己身处世间的无奈与不甘，尽管才华平平，却依然追求着生活的基本需求，将自己比喻为贫瘠土地上的微小植物，形象地展现了在社会底层挣扎的境遇。

整体而言，这首诗通过细腻的景物描写和丰富的象征手法，表达了诗人对故乡的深深眷恋、对自由的向往以及对现实生活的复杂情感，具有深刻的人文关怀和情感深度。