这首诗描绘了老叟与万里同行的情景，展现了友情与岁月的交织。首联“万里归陪老叟游，灿然雅什遗朋俦”中，“万里”与“老叟”形成鲜明对比，展现了旅程的遥远与人物的老迈，却在“灿然雅什”中找到了共同的乐趣，留下美好的回忆。“云咸响亮清盈耳，霜雪缤纷白满头”则通过自然景象的描绘，映射出时光的流逝与人物的苍老，但“清盈耳”的云和“缤纷白”的霜雪也象征着内心的纯净与丰富。

颔联“三益画开裨古意，千钟酒饮破春愁”进一步深化了主题。通过“三益画”展现艺术对古意的开掘与传承，而“千钟酒”则在春日里消解了愁绪，体现了友情与艺术的慰藉力量。尾联“劝君莫倦桑榆景，未得为霖志未酬”则是对友人的鼓励，希望他不要因年老而感到疲惫，即使未能实现更大的抱负，也要珍惜当下，享受生活。

整体而言，这首诗以细腻的笔触描绘了老年的美好与价值，强调了友情、艺术与生活的意义，充满了对人生的深刻感悟和积极向上的态度。