这首诗描绘了一幅宁静而富有诗意的夜晚归舟图景。诗人与两位友人一同泛舟于水上，夜色渐深，归途中的景色显得格外清幽。诗中“二客风神莹石泉”一句，以“莹石泉”象征清澈透明的心境，与友人同行，心境更为纯净。接着，“解衣同缓夜归船”则展现了诗人与友人在归途中悠闲自得的状态，脱去外衣，享受着夜风的轻拂，心情舒畅。

“已残巾子峰头日，犹认吾庐竹外烟”两句，通过描述日落时分，山峰上余晖渐尽，但诗人仍能辨识出远处自己居所的方向，以及竹林间升起的炊烟，表达了对故乡的深切思念和对自然美景的热爱。这种情感在“水怪有名殊未见，犀灯无事不须然”两句中进一步深化，诗人虽提及水怪，却并未因此感到恐惧，反而以犀灯为伴，体现了他对自然界的敬畏与和谐共处的态度。

最后，“月明幽渚蒹葭静，珍重沙禽稳睡眠”描绘了月光下的水边，芦苇丛生，一片寂静，连栖息在沙滩上的鸟儿也安稳地睡去。这一场景不仅展现了夜晚的宁静之美，也暗示了诗人内心的平静与满足。整首诗通过对自然景观的细腻描绘，以及对内心情感的深刻抒发，营造出一种超脱世俗、追求心灵自由的意境。