这首诗描绘了一位名为髯卿的人物在饮酒后的情景，以及其归家途中的景象。诗中充满了生动的细节和鲜明的画面感。

首先，“闻说髯卿酒屡中”，开篇即点出髯卿饮酒之频繁，暗示其豪放不羁的性格。接着，“清尊惟与故人空”一句，既表达了髯卿与友人的深厚情谊，也透露出一丝淡淡的寂寞。这里“清尊”指清酒，“空”字则暗含了虽有美酒却无人共享的遗憾。

“醉穿驰道归家去”，描述髯卿醉酒后归家的情景。一个“醉”字，不仅展现了他饮酒之多，更体现了他豪放洒脱的生活态度。“驰道”是古代宽阔的道路，此处用来形容归家之路，既显出道路的宽敞，也隐喻了髯卿归心似箭的心情。

最后，“十里花枝相映红”，将归家途中的景色描绘得如诗如画。十里长的路两旁，花枝繁茂，色彩鲜艳，与髯卿的醉态形成对比，营造出一种既热烈又略带醉意的氛围。这句诗不仅展现了自然之美，也象征着髯卿内心世界的丰富与多彩。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，展现了髯卿独特的人格魅力和生活情趣，同时也借景抒情，表达了诗人对美好生活的向往和对友情的珍视。