这首诗描绘了诗人与友人在山水间游历的情景，充满了自然之美和超脱世俗的情感。首句“攀萝委松宿，漱石看云行”生动地展现了登山涉水的生活状态，仿佛读者也能感受到那份与自然亲密接触的自由与宁静。接着，“松疏暝色漫，云度夕阴生”两句，通过细腻的笔触描绘出傍晚时分山林间的景色，松树稀疏，暮色弥漫，云朵飘过，带来了一抹淡淡的阴凉，营造出一种静谧而略带神秘的氛围。

“若人有高躅，领略遗世情”则表达了对那些能够超越尘世，追求精神高远之人的赞美与向往。他们能够在自然中找到心灵的寄托，体验到超越物质世界的纯粹情感。最后，“聊为公府步，冉冉复盈盈”两句，似乎是在说诗人虽然身在官场，但心却向往着自然的宁静与美好，步履虽匆忙，但内心却是平静而充满希望的。

整体而言，这首诗通过细腻的自然描写和对理想生活状态的向往，展现了诗人对自然美的热爱以及对超脱世俗生活的追求，体现了宋代文人崇尚自然、追求精神自由的文化倾向。