这首诗描绘了刘侯在晚年辞官归隐的生活，展现了他与家人和谐相处的温馨场景，以及他内心的满足和对圣明君主的期待。诗中通过细腻的笔触，展现了刘侯作为一位孝顺的儿子、贤能的父亲的形象，以及他对简单生活的追求和知足常乐的人生态度。

诗的开头描述了刘侯在家中与父母欢聚的情景，展现出家庭的温馨与和谐。接着，诗人赞扬了刘侯多年为官的辛勤付出，以及他辞官后选择回归自然、享受简单生活的智慧。诗中提到，刘侯虽然物质条件并不富裕，但内心充满快乐与满足，这体现了他对生活本质的理解和对精神富足的追求。

进一步，诗人描绘了刘侯教育子女的场景，强调了他注重礼仪教化，不依赖口头传授知识，而是通过实际行动影响子女的成长。这种教育方式体现了刘侯深邃的教育理念和对子女成长的用心。

最后，诗人表达了对刘侯辞官归隐生活的赞赏，并对其受到圣明君主关注的期待。同时，诗人也感叹于像刘侯这样的人物在当时社会的稀缺性，以及对未能及时发现和重用贤才的遗憾。

整体而言，这首诗不仅赞美了刘侯个人的品德和生活方式，也反映了宋代文人士大夫对于理想人格和社会理想的追求，以及对家庭和谐、教育传承、君臣关系等多方面价值的重视。