这首诗描绘了诗人韩驹在庚子年回朝后饮酒的情景，充满了深沉的情感和对故友的怀念。

首句“汉阁重来鬓已苍”，诗人以“汉阁”借指朝廷，表达了自己再次回到官场的感慨，同时“鬓已苍”则暗示岁月的流逝和时光的无情。这一句既有对过往岁月的回顾，也有对当前处境的无奈。

次句“故交强半上鹓行”，“故交”指的是老朋友，“鹓行”则是比喻朝臣行列，这里形象地描述了大部分老朋友都已经成为了朝廷的官员。这句话既是对老友们的尊敬，也流露出对时光变迁、人事更迭的感慨。

第三句“鸣鞭送与黄封酒”，“鸣鞭”是古代官员出行时的一种仪式，象征着尊贵和威严。“黄封酒”则是宫廷特供的美酒，这里的“送与”不仅展现了对朋友的深情厚谊，也暗含了对朝廷恩赐的感激之情。

最后一句“似唤幽人入醉乡”，“幽人”在这里可以理解为隐居之人或内心深处的自我，诗人似乎在说，这杯酒仿佛是在邀请他这个曾经的隐士，或是内心的自我，进入一个醉意朦胧的世界，忘却尘世的烦恼，享受片刻的宁静与自由。

整首诗通过细腻的笔触，展现了诗人复杂的情感世界，既有对官场的无奈，对老友的怀念，也有对美酒的欣赏和对内心深处的向往，情感丰富而深沉。