这首诗描绘了诗人傍晚时分登上城头的情景，表达了对故乡的思念和对世间忧愁的感慨。首句“晚来飞鞚上城头”，以生动的笔触展现了诗人独自一人在黄昏时分登高远眺的画面，营造出一种孤寂而深邃的氛围。接着，“欲蹑华镳苦末由”一句，通过对比，表达了诗人想要追求美好事物却难以实现的无奈与遗憾。

“醉里有乡须着屐，人间无地可埋忧。”这两句进一步深化了主题，诗人借酒浇愁，试图在醉梦中寻找到心灵的慰藉和故乡的影子，但现实中的忧愁却无处安放，无法摆脱。这种矛盾的心理状态，反映了诗人对现实世界的不满和对理想生活的向往。

“功名于我真聊尔，人物似君无此流。”这两句表达了诗人对功名利禄的淡然态度，以及对真正能理解和支持自己的人的渴望。他认为，功名对于自己来说不过是过眼云烟，而能够像“君”这样的知己，才是他真正珍视的。

最后，“想对青天回白鸟，半钩斜月挂江楼。”这两句以自然景象作结，诗人想象自己化身为一只白鸟，在广阔的天空中自由飞翔，寻找一片宁静之地。同时，半弯新月挂在江边的楼阁之上，既象征着时间的流逝，也寓意着诗人对美好未来的憧憬。整首诗情感丰富，既有对现实的反思，也有对理想的追求，展现了诗人复杂而深刻的情感世界。