这首诗描绘了诗人乘舟于江上所见的壮丽景色与内心的感受。首句“杳杳楚天阔，悠悠江浦清”以开阔的视角展现了辽远的天空与宁静的江面，营造出一种悠远而宁静的氛围。接着，“便风帆腹满，顺水橹腰轻”描绘了顺风顺水时船行的轻松与自在，帆布饱满，桨橹轻盈，生动地展现了江行的乐趣。

“烟澹山逾碧，云高雨易晴”则通过烟雾淡薄、山色更加碧绿，以及云层高耸预示着雨后的晴朗，进一步渲染了自然界的和谐与美丽。最后，“无心问渔父，浊酒慰平生”表达了诗人对渔夫生活的向往与对简单生活的满足，通过一杯浊酒，寄托了对平静生活的深深眷恋和自我安慰。

整体而言，这首诗通过对江行景象的细腻描绘，展现了诗人对自然美景的欣赏与对宁静生活的向往，情感真挚，意境深远，体现了宋代文人对自然美的追求和对生活态度的独特见解。