这首诗是宋代诗人王十朋所作的《威公》。诗中运用了丰富的历史典故，表达了对权力更迭和人性复杂性的深刻思考。

首句“菟裘有意身将老”，以菟裘（古代隐居之地）为喻，表达了诗人虽有归隐之意，但年岁已高，身体力行的意愿渐弱，暗示了一种无奈与感慨。接着，“社圃无端衅已萌”则描绘出一种意外的纷争即将开始的景象，暗含了对社会动荡的担忧。

“篡鲁由来因羽父”引用了春秋时期鲁国公室被篡夺的典故，羽父是参与篡位的罪魁祸首。通过这一典故，诗人批判了权力斗争的残酷性和破坏性，同时也揭示了人性中的贪婪与野心。

“过齐争奈遇彭生”则借用了另一个历史故事，彭生是齐国君主，因过于信任而遭人陷害的故事。此句表达了对信任与背叛之间微妙关系的思考，以及在复杂的人际交往中不慎陷入困境的警示。

整体而言，这首诗通过对历史事件的巧妙引用，展现了诗人对权力、人性、信任等主题的深入思考，语言凝练，寓意深远，体现了王十朋作为宋代文人的深厚文化底蕴和独到见解。