这首诗描绘了一幅宁静致远的画面，诗人朱熹在吴公济风泉亭旁，感受着自然界的和谐与宁静。首句“华林翠涧响风泉”，以“华林”和“翠涧”点明了环境的优美，绿树环绕，山涧清幽，而“响风泉”则生动描绘了风吹过泉水时的悦耳声音，营造出一种清新的自然氛围。

接着，“竟日闲来石上眠”一句，展现了诗人悠然自得的生活态度。他选择在岩石上度过整个白天，享受这份宁静与自在，仿佛与世隔绝，达到了心灵的平静与满足。

后两句“更结危亭俯幽听，未妨长作地行仙”，进一步深化了这种超脱尘世的感受。诗人不仅在自然中找到了内心的安宁，还构想了一个更高的精神境界——“危亭”象征着超越凡俗的高度，而“俯幽听”则是对自然之美的深入倾听与感悟。最后，诗人自比为“地行仙”，表达了他对这种超然生活状态的向往与追求，认为自己仿佛已经成为了天地间的一位行者，自由自在，超脱于世俗之外。

整体而言，这首诗通过细腻的描写和富有哲理的思考，展现了诗人对自然美景的热爱以及对超脱世俗生活的向往，体现了宋代文人崇尚自然、追求精神自由的文化精神。