这首诗是宋代诗人张孝祥所作的《送万老六言》。诗中以简练的语言表达了对友人的深情厚谊和对离别的感慨。

首句“桑下不须再宿”，借用了古代“桑下之约”的典故，暗示了与友人之间的深厚情谊，即使在分别之际也不必过于悲伤，因为彼此的心意如同桑树下的约定，永不改变。次句“囊中莫留一钱”，则以物质的象征，表达了对友情的珍视，认为真正的友谊不应被金钱所衡量，更不应因离别而有所减损。

后两句“打鼓退高台寺，洗脚上五湖船”，运用了生动的场景描绘，通过“打鼓”和“洗脚”的动作，形象地展现了友人分别时的场景：在高台寺敲响离别的鼓声，然后洗去尘埃，踏上前往远方的五湖之船。这两句不仅描绘了离别的画面，也蕴含了对友人旅途平安、前程似锦的美好祝愿。

整体而言，这首诗通过对离别场景的细腻描绘和对友情真谛的深刻思考，表达了诗人对友人的深厚情感以及对离别的复杂心情。语言简洁明快，情感真挚动人，体现了宋代文人诗风的特点。