这首诗描绘了诗人薛季宣在宋代的一次独特经历，通过细腻的笔触展现了自然景色与内心情感的交融。

首句“万松晨度马蹄疾”，以清晨行经万松林，马蹄声急，营造出一种清新而略带匆忙的氛围。接着，“五水春来湖草长”描绘了春天到来时，湖畔草木生长的生机勃勃景象，五水泛指众多的水流，增添了画面的丰富性。

“官柳弄烟天已曙”一句，将官道边的柳树在晨光中轻拂烟雾的情景生动展现，暗示着时间的流转和自然界的和谐之美。“山花无人风自香”则进一步强调了自然界的独立与自在，即使无人欣赏，山花依然散发着香气，展现出生命的坚韧与美丽。

“涛痕石碛记江路，桧楫兰舟摇夕阳”两句，通过江面的波纹与岸边的礁石，以及桧木船与兰舟在夕阳下的摇曳，勾勒出一幅宁静而富有诗意的画面，同时也暗示了旅程的结束与归途的温馨。

最后，“送我不如归去也，啼规夹岸切愁肠”表达了诗人对归家的渴望与不舍之情，啼鸟的叫声在两岸回响，似乎在诉说着离别的哀愁与对未来的期待。

整首诗通过细腻的自然描写与深沉的情感表达，展现了诗人对自然美景的热爱与对归家的深切渴望，是一首充满哲思与情感的佳作。