猿鹤：猿猴和鹤鸟，古人常以它们的叫声象征隐士或归隐生活。
柴扉：简陋的木门，代指乡村或田园生活。
如何：为什么，表示意外或转折。
悔著归：后悔回家，著是“着”的古字，表示动作正在进行。

刚刚听到猿猴和鹤鸟的叫声，知道有人归来了，就立刻吩咐童仆清扫柴门迎接。
没想到出门见到集市上的车水马龙，这情景让他开始后悔回家的决定。

这首诗描绘了主人公送别朋友回家的场景。开篇“猿鹤才闻归去来，便呼僮仆扫柴扉”两句，生动地展现了主人公得知友人即将归乡的消息后，立即吩咐仆人清扫庭院，准备欢送友人的热情场面。猿鹤在这里象征着山林之远，形容朋友来自远方，而“便呼僮仆扫柴扉”则体现了主人公的急切与期待。

接着，“如何出市见车马，惹起他心悔著归”两句，则描绘了一种情景：当友人走出城镇，看到了往来的车马，触动了他的内心世界，引发了对归乡路上的复杂情感。这里的“如何”表达的是一种困惑和不解，反映了友人对于即将到来的离别可能产生的情绪波动。而“惹起他心悔著归”则透露出友人的内心活动，他对回家的决定产生了犹豫和怀疑。

整首诗通过细腻的描写，传达了一种深情且复杂的人际情感。主人公的热情欢送与友人内心的矛盾交织在一起，展现了离别时刻人们复杂的情感世界。