白发：形容年老。
轮台使：古代对驻守边疆官员的称呼，这里指诗人自己或某一虚构角色。
边功：边疆的功绩。
竟：最终，到底。
云沙：形容沙漠广袤如云，沙尘如云般弥漫。
万里地：极言地域广阔。
孤负：辜负，未能实现。
书生：指有学问但未经历练的年轻人，这里可能自谦或泛指文人。
池上：池塘的上方。
风回舫：风吹动着船返回。
桥西：桥的西侧。
雨过城：雨后城市景象。
醉眠：酒醉后入睡。
乡梦：思乡的梦。
罢：结束，这里指醒来。
东望：向东看。
羡归程：羡慕那些能踏上归乡路程的人。

白发苍苍的轮台使者， 边疆功业最终未竟。
茫茫沙海万里辽阔， 辜负了我这书生的豪情壮志。
池塘上的风吹动着船儿返回， 桥西边雨过后城市显现清新。
酒醉中带着思乡的梦醒来， 向东遥望羡慕那归家的路途。

这首诗描绘了一位官员在任满之后，乘船返回京都的情景。开篇“白发轮台使，边功竟不成”表达了诗人对自己年老及未能完成边疆之任务的感慨。"云沙万里地，孤负一书生"则描绘了诗人在辽阔的沙漠中独自带着一卷书籍，显得分外孤单。

接下来的“池上风回舫，桥西雨过城”展示了自然景观与行舟的动态，给人以静谧而又稍带忧郁之感。"醉眠乡梦罢，东望羡归程"则透露出诗人对故土的思念及对归途的向往。

整首诗通过对自然景物的细腻描写和对个人情感的抒发，展现了诗人在旅途中复杂的情感变化。诗中的意境淡远而又不失深沉，体现了岑参独到的艺术风格。