舟楫：船只。
诸侯：古代分封的各国国君。
饯：设宴送别。
车舆：车辆。
使者：被派遣传达命令或信息的人。
山花：山野间的花朵。
映发：互相照耀。
水鸟：生活在水边的鸟类。
孤飞：独自飞翔。
春日：春天的日子。
垂霜鬓：形容头发斑白如霜。
天隅：天边，远方。
绣衣：华丽的官服。
故人：老朋友。
寥落：冷清，寂寞。
寸心：内心，心情。
违：违背，不一致。

船只载着各国诸侯为他饯行，车辆接引使者踏上归途。
山中的野花相互辉映开放，水边的鸟儿独自飞翔。
春天的日子我却如霜染白发，遥远的天边他身披绣衣。
老朋友从此离去，心中空落，违背了与我相约的情谊。

这首诗描绘了一种别离的情景，诗人通过对自然景物的细腻描写，表达了对远去亲友的思念之情。

“舟楫诸侯饯，车舆使者归。” 这两句开篇便设定了送别的氛围，“舟楫”与“车舆”都是古代交通工具的象征，而“诸侯”和“使者”则是行走于这些交通工具之人，他们可能是朝廷派遣的官员或是归乡的人。这里通过他们的离去，营造出一种离别和动荡不安的情感。

“山花相映发，水鸟自孤飞。” 这两句诗转而描写自然景物，“山花”在春日里互相辉映，显得格外美丽，而“水鸟”则因为春日的寒冷，它们的叫声也带上了孤独与凄凉。这里借助于山花和水鸟之景，表达了诗人内心的寂寞与不舍。

“春日垂霜鬓，天隅把绣衣。” “春日”本应是生机勃勃、万物复苏的时候，但在这里却“垂霜鬓”，意味着春意未浓，而是清冷的感觉。这与下句的“天隅把绣衣”相呼应，都是描写初春的寒凉。诗人通过这两句，强化了别离时刻的凄清感。

“故人从此去，寥落寸心违。” “故人”指的是即将远行的朋友或亲人，“从此去”意味着永别，这里的“寥落”形容心情之孤独与落寞，而“寸心违”则是说每一寸心都充满了不舍与违背的痛苦。这里诗人的内心世界与外在景物交织，表达了一种深沉的离愁。

总体来说，这首诗通过对送别场面的细致刻画，以及对自然景物的情感寄托，成功地传达了诗人对远去亲友的怀念之情和不舍之心。