这首诗描绘了一幅生动的画面，诗人以独特的视角捕捉了竹桥的建设过程及其带来的便利。"伐竹为桥结构同"一句表明人们用相同的方式砍伐竹子来建造桥梁，这种方法既简单又有效。"褰裳不涉往来通"则描绘出即使在寒冷的季节，人们也不必湿鞋就能过桥，体现了诗人对民生疾苦的关怀。

接下来的两句"天寒白鹤归华表，日落青龙见水中"充满了自然美景。白鹤飞回雪山之巅，青龙隐现于江水之间，这些意象不仅增添了一种超凡脱俗的气息，也让人感受到诗人对自然之美的深刻体悟。

在"顾我老非题柱客，知君才是济川功"中，诗人自谦自己只是一个无名小卒，而赞扬李七司马（李公）具有真正的才能和贡献，即是在困难时刻能够建桥济世。这里的"老"字流露出诗人的自嘲与谦逊，同时也表达了对友人才华的认可。

最后两句"合欢却笑千年事，驱石何时到海东"则充满了一种超脱尘世的哲思。诗人似乎在说，即使是千年的历史长河，我们也应以豁达的心态去面对。而"驱石何时到海东"一句，则可能是在探讨一种生命力和精神追求，诗人希望自己的精神能像石头一样坚定不移，最终达到理想的彼岸。

总体而言，这首诗通过对竹桥建设的描述，展现了诗人的社会关怀、自然情趣以及深邃的思想情感，是一首集多种意境于一身的佳作。