此诗描绘了宫廷迎接圣驾的盛大场景。首句“六军严卫抱珠幡，晓发冲开宿雾寒”以“六军”之严阵与“珠幡”之华美，渲染出迎接仪式的庄重与肃穆，晨雾中启程，更添几分庄严与神秘。接着“象辇尘清千里至，龙颜喜动万人看”，通过“象辇”的使用，展现了皇家出行的尊贵与豪华，而“龙颜喜动”则生动描绘了君王见到盛况时的喜悦之情，万人瞩目，场面壮观。

“践禾屡戒畋秋骑，献果争迎住夏官”两句进一步展示了迎接仪式的细节与礼仪，君王在秋季狩猎时有所节制，体现了对自然的敬畏；而臣民们则争相献上果实，迎接夏官的到来，体现了对朝廷的忠诚与敬意。最后，“自愧涓埃无以报，敢辞奔走候仪銮”表达了诗人面对如此盛大的礼遇，内心既感荣幸又深感责任重大，不敢怠慢，愿意尽心尽力地侍奉君王。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，描绘了一幅宫廷迎接圣驾的宏大画卷，不仅展现了古代宫廷礼仪的庄重与繁复，也体现了臣民对君主的忠诚与敬仰，以及诗人自身的谦逊与责任感。