这首诗描绘了诗人居住在衡门之下的生活情景，充满了田园牧歌式的宁静与自得。开篇“衡门有馀乐，初日照屋梁”便营造出一种清新自然的氛围，阳光洒在屋梁之上，为日常的生活增添了几分温馨与希望。

接着，“晨起冠我帻，亦复理我裳”，诗人早晨起床，整理自己的仪容，看似简单的生活细节，却透露出他对生活的认真态度和对美的追求。即使没有外界的喧嚣，自然界的草木却在日夜生长，展现出生命的活力与坚韧。

“朝食园中葵，暮撷涧底芳”，诗人以园中的葵菜和涧底的芳香植物作为日常饮食的来源，不仅体现了他对自然的亲近，也暗示了他简朴而满足的生活方式。这样的生活虽然可能并不丰盈，但诗人却能从中找到乐趣，不在乎物质的充裕与否，而是享受着内心的平和与自在。

“所愿不在饱，颔䫲亦何伤”，结尾两句表达了诗人淡泊名利、知足常乐的人生态度。对他而言，生活的愿望并不在于物质的丰富，即使偶尔感到饥饿或困顿，也能坦然接受，因为内心的满足与快乐远比外在的物质更为重要。

整体来看，这首诗通过细腻的笔触展现了诗人对简单生活、自然和谐的向往与追求，以及在平凡中寻找快乐与满足的精神境界，具有深刻的哲理意味和人文关怀。