这首诗描绘了诗人远离尘嚣，于山中客居之夜的独特体验。首句“鞍马南州五日程”，以“鞍马”和“南州”描绘了诗人长途跋涉的旅程，用“五日程”简洁地概括了这段路程的长度，既展现了旅途的艰辛，也暗示了诗人对自由与宁静生活的向往。

接着，“岂知物外有茅亭”一句，巧妙地运用了对比手法，将现实世界与超脱世俗的隐逸生活相对比，表达了诗人对于自然之美的向往和对超凡脱俗生活的追求。茅亭作为隐居之所，象征着远离尘世喧嚣的理想栖息地。

“尘埃暑困人如醉”一句，生动地描绘了夏日炎炎、尘土飞扬的景象，以及人在酷暑中的疲惫不堪，仿佛陷入了一种混沌的状态。这里的“醉”字，不仅形象地表现了人在酷热中的无力感，也暗含了诗人对这种状态的厌倦。

最后一句“月露夜凉天亦醒”，则以夜间的清凉月露为背景，描绘了一个宁静而清醒的夜晚。月光洒落，露珠闪烁，不仅给人带来身体上的凉爽，更在心灵上带来了清明与觉醒。这里的“天亦醒”不仅是对自然界的描述，也寓意着诗人内心从尘世的束缚中解脱出来，达到了精神上的觉醒与自由。

整首诗通过细腻的景物描写和情感抒发，展现了诗人对自然美景的热爱和对超脱世俗生活的向往，同时也反映了其内心的平静与觉醒。