这首诗描绘了一位使者奉命前往天界的情景，充满了神秘与浪漫色彩。首句“亲传君命下丹墀”，以“丹墀”象征皇宫的庄严，通过“亲传”二字强调了使命的直接性和权威性，使读者仿佛能看到一位尊贵的使者从皇宫中出发，肩负着重要的任务。

接着，“渡水穿云入翠微”一句，运用了自然界的意象，将行动过程描绘得既壮阔又神秘。渡水意味着穿越人间的界限，穿云则象征着进入超凡脱俗的境界，而“入翠微”则进一步渲染了环境的清幽与神秘，仿佛引领读者一同踏入了一个远离尘嚣的世界。

“王母洞投龙简日”这一句，点明了目的地是传说中的王母所在之处，通过“投龙简”这一细节，不仅增加了故事的神秘感，也暗示了使者与神界的某种特殊联系。在古代神话中，龙简常被用于传递重要信息或诏令，此处的使用，使得整个场景更加庄重而神圣。

最后，“翩翩鹤驾彩云飞”以鹤的形象作为使者到达后的交通工具，鹤在中国文化中象征着高洁和长寿，而“翩翩”则形容其动作轻盈优雅，整个画面如同一幅动态的画卷，展现了使者顺利抵达仙境的喜悦与祥和。

整体而言，这首诗通过丰富的想象和生动的描绘，构建了一个充满奇幻色彩的仙境之旅，既体现了对权力与权威的尊重，又蕴含了对美好与超凡的向往，是一首富有意境和情感的佳作。