这首诗描绘了一幅泛舟碧溪、听闻仙岩鸣鸡的幽静画面，表达了诗人对自然美景的向往与对友人的思念之情。

首句“泛泛轻舟溯碧溪”，以“泛泛”二字生动地描绘了小船在碧绿的溪流中轻轻荡漾的情景，给人一种宁静而悠远的感觉。“溯碧溪”则暗示了诗人逆流而上的行动，或许是为了追寻某种神秘或美好的事物。

次句“苍厓万仞有鸣鸡”，将视线转向了溪边的山崖，描绘出高耸入云、气势磅礴的景象。而“鸣鸡”这一细节，不仅增添了山间清晨的生机与活力，也给整个画面增添了一丝神秘与灵动。

后两句“可惜吾侬不同往，便当着屐上丹梯”，表达了诗人因未能与友人一同前往欣赏这美景的遗憾。然而，这种遗憾并未使诗人失去对美好事物的追求，他甚至想象自己穿上登山鞋，踏上通往仙境的丹梯，去体验那份独特的宁静与美好。

整体而言，这首诗通过细腻的描绘和情感的抒发，展现了诗人对自然之美的热爱以及对友情的珍惜，同时也流露出一种超脱世俗、向往自由的精神追求。