这首诗描绘了诗人出城远游，登高怀古的情景。首句“出郭避尘鞅”写出了诗人远离尘嚣，寻求心灵宁静的意图。接着“登台思古人”则表达了对历史人物的缅怀之情。扁舟一叶，飘然而去，仿佛带走了诗人对世事的忧虑，也带走了五湖春色的繁华，留下的是对过去的深深思考。

“酹石寒烟破，穿林倦鸟亲”两句，通过自然景象的描绘，营造了一种静谧而深沉的氛围。寒烟被酒祭过的石头打破，倦鸟在林间寻找归宿，这些细节都充满了诗意，让人感受到一种与自然和谐共处的美好情感。

最后，“功成吾敢望，倘许乞閒身”表达了诗人对于功名利禄的淡泊态度，以及对闲适生活的向往。他并不追求功成名就，而是希望能够得到一份内心的宁静和自由，过上无忧无虑的生活。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，展现了诗人对自然、历史和内心世界的深刻感悟，语言流畅，意境深远，富有哲理，是明代文人情怀的生动体现。