这首诗描绘了诗人骑驴前往五泄时的所见所感，充满了自然之美和哲理之思。

首句“胜赏犹县百里堤”，诗人将沿途美景比作悬挂于百里堤上的胜景，既赞美了自然风光的壮丽，也暗示了旅途中的美好期待。接着，“蹄僵路滑不胜泥”一句，通过描写驴蹄因长时间行走而僵硬，道路湿滑且泥泞，形象地展现了旅途的艰辛，同时也预示着诗人对美景的执着追求。

“溪山待客寒云外，雨雪逢君枫树西”两句，运用拟人手法，将溪流、山峦、寒云、雨雪、枫树赋予情感，仿佛它们都在等待着诗人的到来，营造了一种静谧而又充满期待的氛围。这里不仅描绘了自然景色的美丽，也寄托了诗人对友情的渴望和对美好相遇的期待。

“束带岂难官自懒，尺箠不重老能提”两句，通过对比和自述，表达了诗人对官场生活的厌倦以及对自由自在生活的向往。他提到即使束带为官也非难事，但内心的懒惰使他不愿为之，而年老力衰也不妨碍他提着小棍（可能象征着简朴的生活工具）继续前行。这反映了诗人对个人自由和生活本质的深刻思考。

最后，“何由共辔苍苔上，指与诸峰一一题”两句，表达了诗人希望与友人一同在青苔覆盖的小径上漫步，共同欣赏沿途的山峰，并留下足迹和回忆的愿望。这不仅是对友情的向往，也是对自然之美的热爱和对生命体验的珍视。

整体而言，这首诗以生动的笔触描绘了自然景观和内心情感的交融，展现了诗人对自由、友情和自然之美的追求与向往，具有深刻的哲理性和艺术感染力。