这首诗描绘了一位诗人从束缚中解脱，渴望自由与回归自然的心境。首联“脱却樊笼得自繇，家园万里望琼州”，开篇即展现诗人挣脱世俗束缚，向往自由生活的态度，将家园与远方的琼州相联系，既表达了对家乡的思念，也寄托了对理想之地的憧憬。

颔联“花看晚节添幽兴，人忆同时觅旧游”进一步深化了这种情感。诗人通过观察晚节之花，感受到一种深沉而宁静的愉悦，这不仅是对自然美的欣赏，也是内心情感的投射。同时，回忆与友人的共同游历，更增添了这份幽雅的情趣，体现了友情与自然和谐共存的美好。

颈联“一枕黑甜山舍午，半樽白泼水亭秋”则以具体的生活场景，展现了诗人对宁静生活的向往。午后的山舍，一觉好眠，仿佛时间静止，心境平和；水亭之秋，半樽酒，悠然自得，是诗人理想中的生活状态。这里运用了对比手法，“黑甜”与“白泼”形成鲜明的色彩对比，生动地描绘出诗人内心的满足与惬意。

尾联“归来已定栖身计，独愧君恩未尽酬”表达了诗人对未来的规划与对恩情的感激与歉意。虽然已经决定回归并安顿下来，但内心仍感遗憾，未能完全报答君主的恩惠。这一句不仅体现了诗人对社会责任的思考，也流露出对过往经历的反思与内疚。

整体而言，这首诗通过细腻的情感描绘和生动的场景刻画，展现了诗人追求自由、向往自然、感恩回报的人生哲学，以及在理想与现实之间寻求平衡的复杂心情。