这首诗描绘了一幅宁静而富有诗意的山水画卷。诗人薛雍在晚时分坐在披云亭中，眺望远处的景色，以细腻的笔触勾勒出一幅充满自然之美的景象。

首句“舟绕孤城回海濆”，描绘了船只环绕着一座孤独的城池，缓缓回归大海的场景，营造出一种悠远而宁静的氛围。接着，“松林清翠郁春云”一句，通过松林的翠绿与春云的交织，展现了春天生机勃勃的景象，同时也暗示了自然界的和谐与宁静。

“草中籍籍烟霞气，石上粼粼鸟篆文”两句，进一步深化了这种和谐与宁静的氛围。草地上弥漫着烟霞的气息，仿佛是大自然的呼吸；石头上则映照着鸟儿飞翔的痕迹，如同篆刻的图案，既生动又富有诗意。

“野水连桥唐刺史，西风吹殿马将军”这两句，将历史与自然景观巧妙结合，通过“野水连桥”的景象联想到唐代的刺史，以及“西风”吹拂下的宫殿和马将军，展现了历史的厚重与自然的壮美。

最后，“闲来常倚山亭望，细数江天白鹭群”表达了诗人闲适的生活态度和对自然美景的喜爱。他常常倚靠在山亭之上，细数江天间飞翔的白鹭群，享受着这份宁静与美好。

整体而言，这首诗通过对自然景观的细腻描绘，以及对历史人文的巧妙融合，展现了诗人对自然之美的深刻感悟和对宁静生活的向往。