这首诗描绘了诗人过严滩时所见的自然景观和历史遗迹，以及对古人生活的追忆。首句“鼓棹桐江水，纵眺富春山”以动态的画面展现了诗人乘舟于桐江之上，远眺富春山的壮丽景色，营造出一种悠然自得的氛围。

接着，“古祠郁岧峣，抠衣几欲攀”描绘了诗人看到古老祠庙的景象，表达了对历史文化的敬仰之情。诗人想要攀登祠庙，似乎想更深入地了解其背后的故事。

“炎刘鼎祚复，故旧帝心关”两句，诗人将目光转向历史，提到炎刘（指汉朝）的复兴，表达了对国家兴盛的期待，同时也关注着故旧（老朋友或旧日的臣民）的命运，体现了深厚的人文关怀。

“羊裘大泽钓，徵书寰宇间”引用了古代钓鱼隐士的典故，表达了诗人向往自由、远离尘嚣的生活态度，同时也暗示了对政治权力的淡泊。

“玄豹沐冥雾，神蛟潜深湾”通过自然界的神秘生物，象征着深藏不露的智慧和力量，寓意深远。

“客星不可留，山高水长湲”则以天象的变化比喻人生的短暂与世事的无常，同时强调了自然的永恒与宁静。

最后，“清风激千载，永伴白云间”表达了诗人希望自己的精神能够像清风一样，穿越千年，永远与白云相伴，追求心灵的自由与超脱。

整体而言，这首诗通过丰富的意象和深邃的哲思，展现了诗人对自然美景的欣赏、对历史文化的感慨、对自由生活的向往以及对人生哲理的思考，是一首富有意境和情感深度的作品。