这首诗描绘了诗人与友人邢耿乃林学仲一同乘船出游的情景，表达了对友情的珍视和对自然美景的喜爱。诗中“家乡南极尽，去路与天长”两句，以极南之地为起点，象征着旅程的遥远与广阔，也隐含着对故乡的深深眷恋。接下来，“各自携孤剑，相将上野航”，既展现了旅途中的独立与自由，又暗示了面对未知世界时的勇气与决心。

“扬舲遵水次，欣月挹山光”描绘了船只在水面缓缓前行，月光照耀下的山峦显得格外明亮，营造出一种宁静而祥和的氛围。最后，“且喜偕心赏，计程未觉忙”则表达了诗人与友人共享美景的喜悦之情，以及在旅途中虽行程漫长却因有知己相伴而不觉疲惫的心境。

整体而言，这首诗通过细腻的笔触，展现了旅行中的美好瞬间，以及友情与自然和谐共存的美好画面，充满了生活的哲理和情感的深度。